22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。_答案

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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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【填空题】

22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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【填空题】

22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。

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【填空题】

22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。

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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。

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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。

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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。

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【填空题】

22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。

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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。

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【填空题】

22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。

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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。

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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。

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【填空题】

22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。

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【填空题】

22088.___操作机器人时不能戴手套。

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【填空题】

22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。

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【填空题】

22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s， T2 模式下的运行速度为 T1 的二倍。

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【填空题】

22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。

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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。

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【填空题】

22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位，自己操作示教器。

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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。

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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。

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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。

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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。

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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。

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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。

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【填空题】

22100.___机械手亦可称之为机器人。

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【填空题】

22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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【判断题】

地面的出入线、试车线和库外线宜采用混凝土枕碎石道床或木枕碎石道床

A. 对

B. 错

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【判断题】

基底坚实、稳定，排水良好的地面车站地段，可采用整体道床

A. 对

B. 错

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【判断题】

车场库内线应采用短枕式整体道床。根据检修工艺要求，可采用检查坑整体道床或立柱式道床结构

A. 对

B. 错

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【判断题】

隧道内和高架桥上的道岔区宜采用短枕式整体道床，车场线道岔宜采用碎石道床

A. 对

B. 错

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【判断题】

正线、出入线、试车线的整体道床与碎石道床间应设轨道弹性过渡段。同一曲线地段宜采用一种道床型式

A. 对

B. 错

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【判断题】

正线、联络线、出入线和试车线无缝线路地段碎石道床道砟肩宽不应小于400mm，非无缝线路地段道砟肩宽不应小于300mm

A. 对

B. 错

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【判断题】

隧道内便用预制的混凝土短枕，先进行拼装，然后进行整体浇筑

A. 对

B. 错

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【判断题】

道口铺面宽度应与道路路面宽度相同，且应不小于2.5m

A. 对

B. 错

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【判断题】

双线或单线的制动地段，均易向制动方向爬行

A. 对

B. 错

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【判断题】

在曲线轨道上横向力的大小，与曲线半径成反比

A. 对

B. 错

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【判断题】

在曲线半径较小的混凝土枕地段，如采用保持轨距能力较强的弹性扣件，则可不安装轨距杆和轨撑

A. 对

B. 错

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【判断题】

双线高架桥跨越城市干道和铁路地段及其以外各20m范围内，在靠近高架桥中线侧的钢轨内侧；单线高架桥上述地段两股钢轨内侧

A. 对

B. 错

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【判断题】

铺轨时应按钢轨长度误差量配对使用。在每节钢轨上相差量一般不得大于5mm，并在前后、左右相抵消

A. 对

B. 错

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【判断题】

在曲线地段，轨道外股比内股长，如内外股钢轨都用同一长度的钢轨，内股钢轨接头要比外股接头超前

A. 对

B. 错

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【判断题】

地铁限界分为车辆限界、设备限界和建筑限界

A. 对

B. 错

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【判断题】

道岔附带曲线必须设缓和曲线和超高，其曲线半径应小于道岔导曲线半径

A. 对

B. 错

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【判断题】

正线的最大坡度宜采用30‰，困难地段最大坡度可采用35‰

A. 对

B. 错

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【判断题】

联络线、出入段（场）线的最大坡度宜采用40‰

A. 对

B. 错

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【判断题】

在两线同站台平行换乘站，宜设置渡线

A. 对

B. 错

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【判断题】

地下线、高架线、地面车站宜采用无砟道床；地面线宜采用有砟道床

A. 对

B. 错

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【判断题】

道岔的道床形式宜于同一区间一致

A. 对

B. 错

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【判断题】

巡检是指对轨道设施的日常维护和日常管理的过程所组织的养护和维修作业

A. 对

B. 错

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【判断题】

大修是指按周期锁组织进行的成段成批全面更换轨道部件及全面改进轨道线路纵横断面的修理

A. 对

B. 错

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【判断题】

50kg/m钢轨7号单开道岔的导曲线半径为300m

A. 对

B. 错

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【判断题】

尖轨跟端在运营地铁列车碾压后出现鞍型磨耗，深度达到1.5mm时，应进行焊补修理或打磨恢复轨头外形轮廓

A. 对

B. 错

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【判断题】

减振级别宜划分为中等减振、高等减振和特殊减振

A. 对

B. 错

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【判断题】

车场线终端应采用滑动式车挡

A. 对

B. 错

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【判断题】

警冲标应设在两设备限界相交处，其余线路标志应安装在行车方向右侧司机易见的位置

A. 对

B. 错

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【判断题】

路基应有完善的排水系统，并宜与市政排水设施相结合

A. 对

B. 错

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【判断题】

路基排水纵坡不应小于2‰，单面排水坡段长度不宜大于400m

A. 对

B. 错

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【判断题】

轨道线路维修分为维修和大修

A. 对

B. 错

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【判断题】

50kg/m钢轨7号单开道岔转辙器采用50AT曲线型尖轨，尖轨长5120mm，跟端采用间隔铁式活接头联结

A. 对

B. 错

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【判断题】

道岔范围内不设轨底坡，若与有轨底坡轨道连接时，道岔前后两根轨枕铁垫板下设轨底顺坡垫板过渡

A. 对

B. 错

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【判断题】

60kg/m钢轨9号单开道岔采用相离圆曲线线型，60AT弹性可弯尖轨，尖轨尖端采用藏尖式，跟端采用间隔铁结构

A. 对

B. 错

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【判断题】

60kg/m钢轨9号单开道岔护轨采用分开式，采用50km/h钢轨制造，护轨轨面高出基本轨12mm

A. 对

B. 错

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【判断题】

50kg/m钢轨7号单开道岔护轨采用分开式，采用43km/h钢轨制造，护轨轨面高出基本轨12mm

A. 对

B. 错

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【判断题】

单开辙叉、交叉渡线锐角辙叉、交叉渡线钝角辙叉采用高锰钢整铸辙叉

A. 对

B. 错

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【判断题】

4号线整体道床60kg/m钢轨9号单开道岔护轨采用分开式可调护轨，采用UIC33槽形钢轨制造，护轨轨面高出基本轨12mm

A. 对

B. 错

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【判断题】

50kg/m钢轨7号侧向过岔最高速度为35km/h，60kg/m钢轨9号侧向过岔最高速度为25km/h

A. 对

B. 错

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【判断题】

60kg/m钢轨9号AT弹性可弯曲线型尖轨道岔设计动程：第一动程160mm、第二动程80mm

A. 对

B. 错

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