【填空题】
22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。
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【填空题】
22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。
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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。
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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。
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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。
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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。
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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。
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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。
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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。
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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
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22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。
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22088.___操作机器人时不能戴手套。
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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。
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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s， T2 模式下的运行速度为 T1 的二倍。
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22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位， 自己操作示教器。
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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。
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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。
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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。
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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。
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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。
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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。
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22100.___机械手亦可称之为机器人。
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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
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22102.___关节空间是由全部关节参数构成的。
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22103.___任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
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22104.___关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
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22105.___手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
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22106.___对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
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22107.___由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
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22108.___激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
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22109.___运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
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22110.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
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22111.___轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后， 一次完成，再提交给再现过程的。
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22112.___格林___码被大量用在相对光轴编码器中。
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22113.___图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。
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22114.___图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
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对于电动机负载，通常按1．5~2．5倍电动机额定电流选择熔体的额定电流
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发现电动机进水及受潮现象时，应测得绝缘合格后方可启动
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三相异步电动机定子绕组断一相时仍可启动起来
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保安电源的作用是当400V厂用电源全部失去后，保障机组安全停运
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较长时间停止供电，也不致于直接影响电能生产的机械，称第二类厂用机械
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高压厂用电压采用多少伏，取决于选用的电动机额定电压
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厂用电工作的可靠性，在很大程度上决定于电源的连接方式
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发电厂中的厂用电是重要负荷，必须按电力系统中第一类用户对待
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在正常运行方式下、所有的厂用电源均投入工作，把没有明显断开的备用电源称为暗备用
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保安段的工作电源和事故电源之间进行切换时，应先断开其工作电源开关，然后再合上其备用电源开关
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厂用电在正常情况下，工作变压器投入，备用电源断开，这种方式叫做明备用
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6kV厂用电系统装有厂用电快切装置，当工作电源掉闸后，备用电源应快速自动投入
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UPS不停电电源是由整流器、逆变器、静态开关、控制、保护回路组成
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接触器按其吸持线圈使用的电源种类可分为直流接触器和交流接触器
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厂用电系统中的第二类负荷由两个独立的电源供电，当一个电源失电时，另一个电源迅速手动进行切换，使其恢复供电
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厂用电系统中的第一类负荷为常用负荷，一般由单电源供电
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同一机炉或在生产流程上相互关联的电动机和其他厂用电设备，应在同一分段上
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真空灭弧不需要外界供给介质，但开断失败也会发生爆炸事故
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真空断路器由于绝缘强度很高，电弧容易熄灭，所以不容易产生危险的过电压
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高压设备发生接地时，在室内不得接近故障点 4m 以内的范围
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当 UPS 逆变器损坏时，自动切换到 220V 直流对UPS供电
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保安母线的常用电源与备用电源是采用不停电切换的
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通常当 6kV 母线零序保护动作时，不切换厂用电
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真空接触器主要由真空灭弧室和操作机构组成。真空灭弧室具有通过正常工作电流和频繁切断工作电流时可靠灭弧两个作用，同时能切断过负荷电流和短路电流
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UPS在正常市电供应下，整流器将交流市电转换为直流电源后，供电给逆变器，整流器的输出电压调整的数值比220V蓄电池组电压高，蓄电池组不输出电流
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当UPS逆变器发生异常状况，像温度过高、短路现象、输出电压异常或负载超载等情形，超过逆变器可承受范围时，逆变器会自动切断以防止损坏。若此时市电正常时，静态开关会将电源供应转为由备用电源（旁路电源）输出给负载使用
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当UPS三相半控桥式整流器故障时，整流器自动退出运行，自动切换至旁路电源供电
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厂用电快切并联切换：采取先合上备用电源，两电源短时并联，再跳开工作电源。这种方式多用于正常切换，如起、停机
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厂用电快切串联切换：采取先跳开工作电源，在确认工作开关跳开后，再合上备用电源，此种方式多用于事故切换
