【填空题】
22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。
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【填空题】
22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。
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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。
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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。
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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。
【填空题】
22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。
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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。
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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。
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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。
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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。
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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。
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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动； 同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。
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22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。
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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
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22060.___机械手亦可称之为机器人。
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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。
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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。
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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。
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22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。
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22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。
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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。
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22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。
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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。
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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。
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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。
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22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。
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22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。
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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。
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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。
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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。
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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。
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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。
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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。
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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。
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安规中所称输气管道是指已投运的长输天然气管道及其附属设施
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安规中所称已投运是指正在输送天然气或虽未输送天然气，但一经操作即可能输送天然气的输气管道所处状态
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经医师鉴定，无妨碍工作的病症，并应至少每三年进行一次体检
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国家规定要求取得相应资格证书才能上岗作业的工作人员，必须经过公司相关专业培训并取得相应资格证书，持证上岗
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输气管道设备设施上的一、二类工作必须提前3个工作日由工作部门向调度部门书面申请
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一类、二类工作和应急类工作开始和结束后，工作负责人均应向调度部门及时报告
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凡涉及特殊作业的工作，在办理工作票的同时，还应办理特殊作业许可证
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如需2个及以上专业配合完成的工作，应由工作部门制定工作负责人，填写工作票，并经其他各方审核确认
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工作票应一式一份，填写应正确清楚，不得任意涂改
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签发后的工作票需增加工作项目或变更安全措施的，应向许可人报告并经同意后，重新填写新的工作票
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作废的工作票应注明“作废”字样，终结的工作票应盖上“已终结”章，并保存半年
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工作票签发人、工作负责人、工作许可人（以下合称三种人）三者一定不得相互兼任
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三种人资格应按工作票分类、分级，并经相关专业知识和本规程考试合格，由安监部门审核、分管安全生产领导批准，以企业文件形式每年公布一次
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因工作需要临时增加三种人的，需按三种人资格审批程序履行相应的考试、公布手续
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从事输气管道设备设施维（检、抢）修、施工等工作的相关方人员可以担任工作票签发人
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一类、二类、三类工作许可人应得到调度部门操作指令后方可进行操作
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输气管道线路上的工作必须明确或单独设置监护人，无人监护不得工作
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工作过程中发现设备设施与运行设备设施不能有效隔离的，应采取有效防范措施，并在运行人员现场全程监护下，方可继续工作
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超过两天的工作票，每日收工时应清理现场，做好安全保护及现场警戒措施
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超过一天的工作票每天工作开始前，工作负责人和工作许可人需重新检查确认安措落实情况后，方可重新开始工作
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工作延期在没有批准以前，可以继续工作，延长工作时间
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工作中，工作负责人或工作许可人不得单方面变更安全措施
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工作涉及设备异动的，工作负责人应在工作票完成情况栏中说明，并与工作许可人双方签字确认
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管道运行温度应控制在管道（含防腐材料）允许的上、下温度限值之间
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站场运行值班人员应对安防系统进行实时监控，发现异常应及时处置
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自动监控与数据采集系统应设置公用账号操作登陆
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站场运行人员对站场设备的全面检漏每周不少于3次
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站场运行人员巡视时，应随身携带可燃气体检测仪，特别是在进入封闭空间内巡视输气管道设备设施时，应先检测氧气浓度符合要求
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雷雨天气必须进行室外巡视或作业时，不得靠近避雷器或避雷针
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进出站场工艺区、配电间、发电机房、控制室等无关人员禁止入内的场所，应保持大门敞开，保障通风良好
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进行管道多处打开动火作业时，应对相连通的各个动火部位进行隔离；不能隔离的，动火作业不得同时进行
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