【填空题】
22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。
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【填空题】
22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。
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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。
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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。
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22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。
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22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。
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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。
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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。
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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。
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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。
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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。
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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。
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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
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22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。
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22088.___操作机器人时不能戴手套。
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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。
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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s，
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22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位， 自己操作示教器。
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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。
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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。
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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。
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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。
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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。
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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。
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22100.___机械手亦可称之为机器人。
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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
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22102.___关节空间是由全部关节参数构成的。
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22103.___任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
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22104.___关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
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22105.___手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
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22106.___对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
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22107.___由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
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22108.___激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
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22109.___运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
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调车作业要准确掌握速度，接近被连挂的车辆时，不准超过___ km/h。 J293
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调车作业要准确掌握速度，在空线上牵引运行时，不准超过___km/h J293
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在尽头线上调车时，距线路终端应有 ___m 的安全距离。 J293
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线路两旁堆放货物，距钢轨头部外侧不得小于___ m，不足规定距离时，不得进行调车作业。 J297
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牵引总重吨公里是指机车牵引列车所完成的走行公里
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更换机车闸瓦作业中，严禁移动自阀或单阀手柄并挂好禁动牌
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进入机械间巡视检查前必须呼唤，经司机同意后方可进入。检查时，禁止接触各运动部件及高温或带电的部件，确保人身安全
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手触检查部件时，手背触及部件表面的持续时间为可以长时间手触，相应的温度为70℃平热上下
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正灯用于测试电器的正端电路故障,负灯用于测试电器的负端电路故障
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机车在运用中不准随意改变电器的动作整定值,禁止更改电器线路结构
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允许温升是由最高允许温度减去最高环境温度而得
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环火是指牵引电动机正负电刷之间被强烈的大电弧所短路
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因施工提前、延迟或其他原因造成运行揭示调度命令与实际限速、行车方式或设备不符时，列车调度员应取消前发运行揭示调度命令，向有关车站值班员、司机、施工负责人重新发布全部内容的调度命令
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道岔编号，从列车出发方向起顺序编号，上行为双号，下行为单号
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双线区段内的车站，从靠近站舍的线路起，向远离站舍方向顺序编号
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在任职期间，须按照铁路职业技能培训规范等规定，定期参加岗位适应性培训和业务考试，考试不合格的，不得继续履职
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行车有关人员，在任职、提职、改职前，必须按照铁路职业技能培训规范要求，进行拟任岗位资格性培训，并经职业技能鉴定和考试考核，取得相应职业资格证书和岗位培训合格证书后，方可任职
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行车有关人员，在任职前必须经过健康检查，身体条件不符合拟任岗位职务要求的，不得上岗作业
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行车有关人员，在任职期间，要定期进行身体检查，身体条件不符合任职岗位要求的，应调整工作岗位
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对行车有关人员，应进行日常安全生产知识和劳动纪律的教育、考核，并有计划地组织好在职人员的日常政治和技术业务学习
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行车有关人员在执行职务时，必须坚守岗位，穿着规定的服装，佩戴易于识别的证章或携带相应证件，讲普通话
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行车有关人员，接班前须充分休息，严禁饮酒，如有违反，立即停止其所承担的任务
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实习和学习驾驶机车、动车组的人员，必须在正式值乘、值班人员的亲自指导和负责下，方准操作
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在所担当的区段外单机运行时，应有带道人员添乘
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单机挂车的辆数，线路坡度超过12‰的区段，以10辆为限
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单机挂车时，所挂车辆的自动制动机作用必须良好，发车前列检（无列检时由车站发车人员）按规定进行制动试验
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列车制动限速受每百吨列车重量换算闸瓦压力及下坡道坡度限制
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列车中的机车和车辆的自动制动机，均应加入全列车的制动系统
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运行速度不超过140km/h的特快货物班列在任何线路上的紧急制动距离限值为1100m
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货物列车本务机车在车站单机进行调车作业时，与本列的车辆摘挂和软管摘结，均由机车乘务员负责
