22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。_答案

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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。

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【填空题】

22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。

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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。

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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。

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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。

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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。

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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。

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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。

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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。

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22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。

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22088.___操作机器人时不能戴手套。

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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。

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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s，

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22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。

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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。

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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位，自己操作示教器。

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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。

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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。

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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。

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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。

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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。

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22100.___机械手亦可称之为机器人。

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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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22102.___关节空间是由全部关节参数构成的。

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22103.___任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

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22104.___关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。

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22105.___手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。

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22106.___对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

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22107.___由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

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22108.___激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

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22109.___运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

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22110.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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22111.___轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

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22112.___格林___码被大量用在相对光轴编码器中。

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22113.___图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。

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22114.___图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

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22115.___机器人的自由度数等于关节数目。

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【填空题】

22116.___结构型传感器与结构材料有关。

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【单选题】

对恒转矩负载，交流调压调速系统要获得实际应用，必须具备的两个条件是采用___。

A. 低转子电阻电机且闭环控制

B. 高转子电阻电机且闭环控制

C. 高转子电阻电机且开环控制

D. 绕线转子电机且闭环控制

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【单选题】

目前三相交流调压调速系统中，广泛采用___来调节交流电压。

A. 晶闸管相位控制

B. 晶闸管周波控制

C. 晶闸管PWM控制

D. GTO相位控制

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【单选题】

在闭环控制交流调压调速系统中，负载变化范围受限于___时的机械特性，超出此范围闭环系统便失去控制能力。

A. 电压为U1nom

B. 电压为U1min

C. 电压为U1mon与U1min

D. 电压为1.2U1mon

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【单选题】

交流调压调速系统的调速范围不大，调速引起的损耗___。

A. 随转速的升高而增大

B. 随转速的降低而增大

C. 随转速的降低而减小

D. 与转速的变化无关

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【单选题】

电动机在变频调速过程中，为了保持___，必须保持U/f=常数。

A. 定子电流恒定

B. φ.磁通恒定

C. 输出功率恒定

D. 转子电流恒定

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【单选题】

交流调压调速系统对___较适宜。

A. 风机类负载

B. 恒转矩负载

C. 长期运行于低速的负载

D. 龙门刨床

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【单选题】

变频器常见的频率给定方式主要有：模拟信号给定、操作器键盘给定、控制输入端给定及通信方式给定等，在PLC控制系统时不采用___方式。

A. 键盘给定

B. 控制输入端给定

C. 模拟信号给定

D. 通信方式给定

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【单选题】

恒功率负载变频调速的主要问题是如何减小传动系统的容量。常见的恒功率负载有___。

A. 起重机、车床

B. 带式输送机、车床

C. 带式输送机、起重机

D. 薄膜卷取机、车床

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【单选题】

无论采用的交一直一交变频器是电压型还是电流型，控制部分在结构上均由___三部分组成。

A. 电压控制、频率控制以及两者协调控制

B. 电压控制、电流控制以及两者协调控制

C. 电压控制、频率控制以及电流控制

D. 电流控制、频率控制以及两者协调控制

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【单选题】

变频电动机与通用感应电动机相比其特点是___。

A. 低频工作时，电动机的损耗小

B. 低频工作时电动机的损耗大

C. 频率范围大

D. 效率高

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【单选题】

根据生产机械调速特性要求的不同，可采用不同的变频调速系统。采用___的变频调速系统技术性能最优。

A. 开环恒压频比控制

B. 无测速矢量控制

C. 有测速矢量控制

D. 直接转矩控制

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【单选题】

脉冲分配器的功能有___。

A. 输出时钟CK和方向指令DIR

B. 输出功率开关所需的驱动信号

C. 产生各相通断的时序逻辑信号

D. 电流反馈控制及保护电路

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【单选题】

直流调速系统中直流电动机的励磁供电大多采用___,加电容进波电路。

A. 专用高性能稳压电路

B. 三相桥式整流电路

C. 单相桥式整流电路

D. 三相可控整流电路

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【单选题】

目前工业控制领域直流调速系统中主要采用___

A. 直流斩波器调压

B. 旋转变流机组调压

C. 电枢国路非电阻R调压

D. 静止可整整流器词压

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【单选题】

___是直流调速系统的主要控制方案。

A. 改变电源频率

B. 调节电枢电压

C. 改变电枢回路电阻R

D. 改变转类菜

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【单选题】

调节直流电动机电枢电压可获得___性能。

A. 恒功率调速

B. 恒转矩调速

C. 弱磁通调速

D. 强磁通调速

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【单选题】

___是直流调速系统的主要调速方案。

A. 减弱励磁磁通

B. 调节电枢电压

C. 改变电枢回路电阻R

D. 增强励磁激通

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【单选题】

测速发电机的灵敏度高，对调速系统性能的影响是___。

A. 没有影响

B. 有影响，灵敏度越高越好

C. 有影响，灵敏度越低越好

D. 对系统的稳态性能没有影响，但对动态性能有影响

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【单选题】

速度检测与反馈电路的精度，对调速系统的影响是___。

A. 决定系统稳态精度

B. 决定速度反馈系数

C. 只影响系统动态性能

D. 不影响，系统可自我调节

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【单选题】

工程设计中的调速精度指标要求在所有调速特性上都能满足，故应是调速系统___特性的静差率。

A. 最高调速

B. 额定转速

C. 平均转速

D. 最低转速

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【单选题】

___就是在原有的系统中，有目的地增添一些装置(或元件)，人为地改变系统的结构和参数，使系统的性能获得改善，以满足所要求的稳定性指标。

A. 系统校正

B. 反馈校正

C. 顺馈补偿

D. 串联校正

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【单选题】

闭环控制系统具有反馈环节，它将依靠___进行自动调节，已补偿扰动对系统产生的影响。

A. 正反馈环节

B. 负反馈环节

C. 校正装置

D. 补偿环节

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【单选题】

直流V—M调速系统较PWM调速系统的主要优点是___。

A. 动态响应快

B. 自动化程度高

C. 控制性能好

D. 大功率时性价比高

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【单选题】

在带PI调节器的无静差直流调速系统中，可以用___来抑制突加给定电压时的电流冲击，以保证系统有较大的比例系数来满足稳态性能指标要求。

A. 电流截止正反馈

B. 电流截止负反馈

C. 电流正反馈补偿

D. 电流负反馈

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【单选题】

当系统的机械特性硬度一定时，如要求的静差率。越小，则调速范围D___。

A. 越大

B. 越小

C. 可大可小

D. 不变

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【单选题】

调速系统的调速范围和静差率这两个指标___。

A. 相互平等

B. 互不相关

C. 相互制约

D. 相互补充

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【单选题】

与通用型异步电动机相比变频调速专用电动机的特点是___。

A. 外加变频电源风扇实行强制通风散热；加大电磁负荷的裕量；加强绝缘

B. U/f控制时磁路容易饱和；加强绝缘；外加电源变频风扇实行强制通风

C. 外加电源变频风扇实行强制通风；加大电磁负荷的裕量；加强绝缘

D. 外加工频电源风扇实行强制通风；加大电磁负荷的裕量；加强绝缘

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【单选题】

测速发电机的用途广泛，可作为___。

A. 检测速度的元件，微分、积分元件

B. 微分、积分元件，功率放大元件

C. 加速或延迟信号，执行元件

D. 检查速度的元件，执行元件

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【单选题】

控制系统对直流测速发电机的要求有___。

A. 输出电压与转速成线性关系，正反转特性一致

B. 输出灵敏度低，输出电压纹波小

C. 发电机的惯性大，输出灵敏度高

D. 输出电压与转速成线性关系，发电机的惯性大

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【单选题】

国产CYD系列高灵敏直流测速发电机，具有结构简单、耦合度好、___、反应快、可靠性好的特点。

A. 输出比电势低，线性误差小

B. 输出比电势高，线性误差小

C. 输出比电势高，线性误差大

D. 输出比电势低，线性误差大

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【单选题】

___直流测速发电机受温度变化的影响较小，输出变化小，斜率高，线性误差小，应用最多。

A. 电磁式

B. 他励式

C. 永磁式

D. 霍尔无刷式

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【单选题】

直流测速发电机在___时，由于电枢电流的去磁作用，使输出电压下降，从而破坏了输出特性U=f(n)的线性关系。

A. RL较小或转速过高

B. RL较大或转速过高

C. RL较小或转速过低

D. 转速过低

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【单选题】

为减小剩余电压误差，其办法有___。

A. 提高励磁电源频率，在输出绕组电路补偿

B. 降低励磁电源频率，提高制造精度和加工精度

C. 提高制造精度和加工精度，在输入绕组电路补偿

D. 提高制造精度和加工精度，在输出绕组电路补偿

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【单选题】

为了减小直流测速发电机的误差，使用时必须注意___。

A. 外接负载电阻尽可能大些

B. 外接负载电阻尽可能小些

C. 外接负载电阻等于规定的最小负载电阻

D. 在直流测速发电机输出端连接滤波电路

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【单选题】

实际中，CYD系列永磁式低速直流测速发电机的线性误差为___。

A. 1%~5%

B. 0.5%~1%

C. 0.1%~0.25%

D. 0.01%~0.1%

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【单选题】

实际的直流测速发电机一定存在某种程度的非线性误差，CYD系列永磁式低速直流测速发电机的线性误差为___。

A. 19%一2%

B. 0.5%-1%

C. 0.1%-0.25%

D. 0.01%-0.1%

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【单选题】

测速发电机产生误差的原因很多，主要有___，电刷与换向器的接触电阻和接触电压，换向纹波，火花和电磁干扰等。

A. 电枢反应，电枢电阻

B. 电枢电阻

C. 电枢反应，延迟换向

D. 换向纹波，机械联轴器松动

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【单选题】

直流调速装置安装无线电干扰抑制滤被器与进线电抗器，必须遵守滤被器网侧电缆与负载侧电缆在空间上必须隔离。整流器交流侧电抗器电流按___。

A. 电动机电枢额定电流选取

B. 等于电动机电枢额定电流0.82倍选取

C. 等于直流侧电流选取

D. 等于直流侧电流0.82倍选取

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【单选题】

直流调速装置可运用于不同的环境中，并且使用的电气元件在抗干扰性能与干扰辐射强度存在较大差别，所以安装应以实际情况为基础，遵守___规则。

A. 3C认证

B. 安全

C. EMC

D. 企业规范

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【单选题】

直流调速装置调试的原则一般是___。

A. 先检查，后调试

B. 先调试，后检查

C. 先系统调试，后单机调试

D. 边检查边调试线性

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