【填空题】
22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。
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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。
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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。
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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。
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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。
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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。
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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
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22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。
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22088.___操作机器人时不能戴手套。
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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。
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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s，
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22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位， 自己操作示教器。
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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。
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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。
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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。
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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。
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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。
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22100.___机械手亦可称之为机器人。
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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
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22102.___关节空间是由全部关节参数构成的。
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22103.___任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
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22104.___关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
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22105.___手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
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22106.___对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
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22107.___由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
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22108.___激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
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22109.___运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
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22110.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
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22111.___轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后， 一次完成，再提交给再现过程的。
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22112.___格林___码被大量用在相对光轴编码器中。
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22113.___图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。
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22114.___图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
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22115.___机器人的自由度数等于关节数目。
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22116.___结构型传感器与结构材料有关。
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22117.___与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。
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22118.___超声测距是一种接触式的测量方式。
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【判断题】
根据二代支付系统的业务管理规定，单位客户可通过单张结算业务申请书申请办理普通汇兑业务。前台柜员受理并扫描后，系统启动“普通汇兑”流程处理业务
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基层营业机构均可通过“支付结算-二代支付-已办理业务查询”交易进行查看并核实已办理业务，该交易可查询的业务包括：普通汇兑、公益性资金划拨、个人汇款、本票截留、汇票截留、支票截留、普通借记业务、国库借记划拨、国库资金国债兑付等
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待处理列表查询交易仅能对账务类的业务进行后续操作
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通过二代支付系统办理系统内转账的交易是“支付结算-转账”
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大额支付系统的运行时间为每自然日的8:30 至17:00
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收到查询申请的机构应在原委托日期最晚下一工作日12 点前进行查复
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小额支票截留业务的金额上限为50万元（不含）
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二代支付系统支持对无原业务信息的数据发起查询
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非实时转账撤销（BBOSPS2016）支持全渠道业务的非实时转账业务的撤销
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每个周末或法定节假日期间（以下统称假日）的首日运行，均可受理大额支付业务
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大额支付系统贷记支付业务的下限金额为5万元
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客户申请开立活期二级分户时应向交行提交《交通银行二级分户业务申请书》及营业执照等开户资料
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二级分户主账户仅支持开立电子定期存单，不支持开立纸质定期存单，且不支持办理质押、换单业务
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我行对公客户回单是以回单系统批量打印主渠道、以自助打印为为补充渠道，以联机实时打印为应急渠道的回单服务体系
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客户回单在丢失后，可以不出具相关证明直接进行补制
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客户在自助票据机或者企业网银上可以无限次进行补打印
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回单上必须加盖交通银行业务印章后方为有效，电子回单上加盖的电子印章与纸制回单上加盖的业务印章具有同等的法律效力
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回单按产生渠道不同，可分为原始凭证回单和电子回单
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原始凭证回单是指客户通过银行办理业务完成后，由银行员工加盖受理章后的受理凭证，只作为客户来我行办理业务的相关依据，不作为记账凭证
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纸质回单是指客户通过电子银行渠道自行发起的业务，或通过柜面受理后非实时处理的业务，在系统处理完毕后，按照统一的格式，生成电子回单数据，提供给客户在网点柜面、自助票据机或网上银行等渠道自行打印的客户回单
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客户回单在丢失后可以向任意网点申请补制
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原始凭证回单可以在监控下当场交付办理业务的客户，也可以交付其他人员
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柜员不再主动打印客户回单，只有客户到柜台上要求柜员打印回单时才进行打印
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回单固定信息是指收付款账号户名、交易日期、币种、金额等基本核算信息
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回单状态修改可以由网点营运主管或副主管发起
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贸服业务核心卡片，营运条线可以通过菜单“内部管理-查询-登记簿-贸易结算-会计信息”进行查询
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贸服业务每日日终系统会进行国际业务系统业务卡片与核心卡片的卡卡核对，核对不符记录将体现在业务提示清单中
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展期交易办理时，需收取融资起息日至展期日段的利息
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延展时可收取展期前的利息，也可以还款时收取利息
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银行汇票是出票银行签发的，由其在见票时按照实际结算金额无条件支付给收款人或持票人的票据
