22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。_答案

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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。

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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。

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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。

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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。

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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。

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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。

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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。

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22088.___操作机器人时不能戴手套。

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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。

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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s，

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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。

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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位，自己操作示教器。

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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。

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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。

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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。

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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。

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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。

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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。

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22100.___机械手亦可称之为机器人。

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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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干燥器切换时，确认备用台进出口阀已完全打开，才能切出在用台

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生产稳定时，乙烷裂解炉的负荷相对稳定，其负荷的提降依据是根据乙烯精馏塔的塔釜液位，液位高则提乙烷，反之则降乙烷

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热区正常停车前，要将不凝气停止放火炬，改返裂解气压缩系统

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正常停车前，各干燥器至少有一台再生完毕，反应器应有备用台

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冷区正常停车前，乙烯精馏塔不凝气停返裂解气压缩系统

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塔罐倒空时，要先倒空，后泄压

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进入设备内部检修作业前，应打开设备人孔或通风孔，保持设备内部空气流通

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动火人在接到动火许可证后，应逐项检查防火措施，如不符合防火措施要求，动火人也必须按要求动火

A. 对

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A. 对

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A. 对

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在膨胀机停车时，立即将备用泵由自动打为手动，然后停润滑油泵

A. 对

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冷区正常停车时，燃料气系统改由高压甲烷提供

A. 对

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正常停车前要确认碳三加氢反应器已完全再生

A. 对

B. 错

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脱丁烷塔正常停车时尽量避免大量轻组分带入粗汽油罐

A. 对

B. 错

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乙烯装置不含水的物料均可直接排放至火炬

A. 对

B. 错

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火炬最大排放量的确定原则是按事故状态时各系统排出的全部气体总量来考虑

A. 对

B. 错

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正常停车时,必须先停碳三加氢反应器,再停甲烷化反应器,最后再停碳二加氢反应

A. 对

B. 错

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