【填空题】
22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。
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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。
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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。
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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。
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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。
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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。
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22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。
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22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。
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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。
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22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。
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22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。
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22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
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22080.___机器人按几何结构分类可分为串联机器人和并联机器人。
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22081.___机器人通过基坐标的方式到达目的点位所走的位移是最短的。
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22082.___IO 盒上所显示的类型标志为 PNP，则表示低电平有效。
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22083.___机器人在空间运动时会有几个特殊点位，称为奇异点，机器人处于这些点位时无法完成运动，奇异点为一共有三个。
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22084.___机器人在运动过程中其每个轴的运动范围是有限制的，因此需设置软硬限位，软限位的设置需和硬限位设置一样。
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22085.___型号为 HSR-612 的机器人，12 的含义为机器人的最大负载为 12KG。
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22086.___六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。
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22087.___六关节机器人的第六轴运动范围为-360°～+360°。
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22088.___操作机器人时不能戴手套。
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22089.___关闭机器人的操作流程为--停止机器人在当前位置、卸载程序、按下急停、关闭电源。
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22090.___机器人手动运行时有 T1 和 T2 两种模式，其中 T1 模式下的运行速度为 125mm/s，
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22091.___机器人默认坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人底部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
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22092.___在手动示教的过程中发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。
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22093.___在示教编程对较点位时发现点位比较难观察到，这时可以让同事帮忙观察点位， 自己操作示教器。
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22094.___电柜中总线与电器元件的连接顺序为 HPC—驱动器—IO 盒。
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22095.___机器人设置网络连接时需把示教器网址与软件对应网址设置为相同。
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22096.___电机编码器电池电量过低更换电池后需要重新设置机器人软限位。
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22097.___机器人的位置寄存器包括 REF、TOOL-FRAME、BASE-FRAME、JR、LR。
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22098.___在程序里设置的全局变量也可以在子程序里应用。
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22099.___机器人主程序只能嵌套两级子程序。
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22100.___机械手亦可称之为机器人。
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22101.___完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
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22102.___关节空间是由全部关节参数构成的。
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22103.___任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
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22104.___关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
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22105.___手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。
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22106.___对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
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22107.___由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
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22108.___激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
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动车组列车换乘广播播放时机是在二报广播之后自动播放。
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动车组重联运行时，由两组列车长互相确认旅客乘降情况后，运行前方后组的列车长负责通知司机或机械师。
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动车组列车始发前，列车长的手持电台均应设置在频道1（CH1）与随车机械师、乘务员或司机进行通话联络。
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盒饭以热链为主，冷链为辅，常温链仅做应急备用，有清真餐食。
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动车组各部位均不得吸烟。列车乘务员发现旅客吸烟应予以制止。
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《外宾乘车证》执行日期：自2017年3月1日起施行。
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添（登）乘人员持《添（登）乘证》进入动车组司机室前必须先经随车机械师验证审核后，方可进入司机室
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380BG型动车组司机通过司机登乘门换乘。
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动车组列车防护网应按着全列车门数量配备。
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铁器、锐器、易碎品、杆状物品及重物等放在席位下面或大件行李存放处。
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衣帽钩仅限挂衣帽、服饰、小背包等轻质物品。
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商务座车提供小毛巾,就餐时提供餐巾纸、牙签。
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商务座车饮品有茶水、饮料,品种不少于6 种,茶水全程供应。
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CRH5A型动车组和CRH5G型动车组的车厢定员是不一样的。
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中华人民共和国因战因公伤残人员证可以购买军票。
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动车组列车SOS报警时，可在监控室进行复位。
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餐车供应品种多样，有高、中、低不同价位的预包装饮用水、盒饭等旅行饮食品，2元预包装饮用水和30元盒饭不断供。
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在列车上，报废的食品在未处理前应醒目标明“报废”字样存放。
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1．因抢险等特殊原因铁路工作人员需要携带超重超长工器具乘车的，乘车人所属单位报客调，凭___乘车。
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2．车票票价为旅客___的适用票价。承运人调整票价时，已售出的车票不再___或___票价差额。
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3. 客票票价：分为硬座、软座___票价。
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4.动车组编号顺位代码以两位阿拉伯数字表示，位置排列编号自首车起从01 开始顺序排列，尾车的排列编号为___。
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5.CRH5型动车组列车为5动3拖，其中___为动车，拖车为___车。受电弓在___车和___车。380BG车型为___动___拖。
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6.铁路电子客票是以___形式体现的铁路旅客运输合同，与___具有同等法律效力。
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7.《总公司服务质量规范》中规定，布制备品定位存放在储物___柜内。无储物___柜或储物___柜容量不足的，软卧车定位放置在___号卧铺下。
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8．军队保卫人员依法执行军队保卫任务时，遇有紧急情况来不及购票时，可凭___先上车后补票。
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9.车厢温度调节适宜，体感舒适，原则上保持冬季___,夏季26℃-28℃。
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10.《总公司服务质量规范》中规定，动车组商务座车供餐时间为:早餐___,正餐___。
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1.CRH5A型动车组车厢定员为___和___两种；380BG型动车组车厢定员为___和___两种。
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2.《客规》中规定在普通大专院校___，___，中、小学和中等专业学校、___就读，没有工资收入的学生、___，家庭居住地和学校不在同一城市时，凭附有加盖院校公章的减价优待证的学生证___，每年可购买家庭至院校___之间四次单程的学生票。新生凭录取通知书、毕业生凭学校书面证明可买___学生票。学生票限于使用普通旅客列车硬座和动车组列车___，使用普通旅客列车硬卧时应当补收票价差额。
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3．自2013年1月1日起，国家铁路的旅客票价，以___为计算单位。
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4.CRH5型动车组车门上方LED显示灯，红灯代表___；白灯代表车门停用；绿灯代表___。
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5.动车组列车广播管理中规定，动车组列车音量原则不超过总体音量___。
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6．开车前核验电子客票自助票种：___票和___票。
