22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器_答案

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22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器

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【填空题】

22040.___机器人系统一般主要由机器人本体、控制柜和示教器三部分组成。

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22041.___工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

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22042.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在更换电机情况下必须再次进行原点位置校准。

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【填空题】

22043.___为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力载荷。

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22044.___电柜在走线的时候应该按照先接强电后接控制电，强电与控制电尽量分开，走线时应该就近接线等原则。

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22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。

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22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。

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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。

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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。

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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。

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22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。

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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。

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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。

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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。

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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。

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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。

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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动；同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。

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【填空题】

22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。

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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

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22060.___机械手亦可称之为机器人。

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【填空题】

22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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【填空题】

22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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【填空题】

22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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【填空题】

22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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【填空题】

22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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【填空题】

22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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【填空题】

22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。

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【填空题】

22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

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【填空题】

22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。

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【填空题】

22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。

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【填空题】

22078.___目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

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【填空题】

22079.___采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

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【单选题】

28在以下三种电路中输入电阻最大的电路是___。

A. 共基放大电路

B. 共集放大电路

C. 共射放大电路

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【单选题】

29在以下三种电路中既能放大电流，又能放大电压的电路是___。

A. 共基放大电路

B. 共集放大电路

C. 共射放大电路

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【单选题】

30在以下三种电路中输出电阻最小的电路是___；

A. 共基放大电路

B. 共集放大电路

C. 共射放大电路

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【单选题】

当PNP型晶体管工作在放大区时，各极电位关系为uC ___uB。

A. >

B. <

C. =

D. ≤

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【单选题】

32当PNP型晶体管工作在放大区时，各极电位关系为uB___uE 。

A. >

B. <

C. =

D. ≤

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【单选题】

33测得NPN型三极管上各电极对地电位分别为，，，说明此三极管处在___。

A. 放大区

B. 饱和区

C. 截止区

D. 反向击穿区

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【单选题】

34若使三极管具有电流放大能力，必须满足的外部条件是___。

A. 发射结正偏、集电结正偏

B. 发射结反偏、集电结反偏

C. 发射结正偏、集电结反偏

D. 发射结反偏、集电结正偏

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【单选题】

35在由PNP晶体管组成的基本共射放大电路中，当输入信号为1KHz、5mV的正弦电压时，输出电压波形出现了顶部削平的失真。这种失真是___ 。

A. 饱和失真

B. 截止失真

C. 交越失真

D. 频率失真

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【单选题】

36在由PNP晶体管组成的基本共射放大电路中，当输入信号为1KHz、5mV的正弦电压时，输出电压波形出现了底部削平的失真。这种失真是___ 。

A. 饱和失真

B. 截止失真

C. 交越失真

D. 频率失真

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【单选题】

37共集电极放大电路中Re的负反馈组态是___。

A. 电压串联负反馈

B. 电流串联负反馈

C. 电压并联负反馈

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【单选题】

38为了使放大器带负载能力强，一般引入___负反馈。

A. 电压

B. 电流

C. 串联

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【单选题】

41为了提高三极管放大电路的输入电阻，采用___负反馈 i=i1+i2

A. 电流

B. 电压

C. 并联

D. 串联

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【单选题】

42为了稳定输出电流，采用___负反馈。

A. 电流

B. 电压

C. 并联

D. 串联

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【单选题】

43为了改善放大器的动态性能，应该引入___电路。

A. 直流负反馈

B. 交流负反馈

C. 电压负反馈

D. 电流负反馈

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【单选题】

44为了稳定放大器的静态工作点，应该引入___电路。

A. 直流负反馈

B. 交流负反馈

C. 电压负反馈

D. 电流负反馈

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【单选题】

45共模抑制比是差分放大电路的一个主要技术指标，它反映放大电路___能力。

A. 放大差模抑制共模

B. 输入电阻高

C. 输出电阻低

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【单选题】

46差分放大电路是为了___而设置的。

A. 稳定Au

B. 放大信号

C. 抑制零点漂移

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【单选题】

47分析运放的“虚短”是指是___。

A. U-≈U+

B. I-≈I+≈0

C. U0=Ui

D. U-≈U+≈0

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【单选题】

48分析运放的“虚断”是指是___。

A. U-≈U+

B. I-≈I+≈0

C. I-≈I+

D. U-≈U+≈0

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【单选题】

51两级放大电路，Au1=-40，Au2=-50，若输入电压U1=5mv，则输出电压Uo为 ___

A. -200mv；

B. -250mV；

C. 10V；

D. 100V

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【单选题】

52通用型集成运放的输入级多采用___。

A. 共基接法

B. 共集接法

C. 共射接法

D. 差分接法

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【单选题】

53理想运放的两个重要性质是___。

A. 虚短与虚地

B. 虚断与虚短

C. 断路与短路

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【单选题】

54振荡器的输出信号最初由___而来的。

A. 基本放大器

B. 选频网络

C. 干扰或噪声信号

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【单选题】

55产生正弦波自激震荡的稳定条件是___。

A. 引入正反馈

B. |AF|≥1

C. AF=1

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【单选题】

56从结构上来看，正弦振荡电路是一个 ___ 。

A. 有输入信号的负反馈放大器；

B. 没有输入信号的带选频网络的正反馈放大器；

C. 没有输入信号的不带选频网络的正反馈放大器。

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【单选题】

57对频率稳定度要求较高的振荡器，要采用： ___ 。

A. LC振荡电路；

B. RC振荡电路；

C. RL振荡电路；

D. 石英晶体振荡电路。

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【单选题】

58在甲类、乙类、甲乙类放大电路中，其导通角分别为___

A. 小于180 O、180 O、360O

B. 360O、180 O、小于180 O。

C. 180 O、小于180 O、360O

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【单选题】

W78XX系和列W79XX系列引脚对应关系为 ___ 。

A. 一致；

B. 1脚与3脚对调，2脚不变；

C. 1、2对调。

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【单选题】

60两个β相同的晶体管组成复合管后，其电流放大系数约为 ___ 。

A. β

B. β2

C. 2β

D. 1+β

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【单选题】

1三极管的开关特性是___。

A. 截止相当于开关接通

B. 放大相当于开关接通

C. 饱和相当于开关接通

D. 截止相当于开关断开，饱和相当于开关接通

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【单选题】

2数字集成门电路，目前生产最多应用最普遍的门电路是___

A. 与门

B. 或门

C. 非门

D. 与非门

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【单选题】

3由一个三极管组成的基本门电路是___。

A. 与门

B. 非门

C. 或门、D异或门

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【单选题】

4在遥测系统中，需通过___把非电量的变化转变为电信号。

A. 电阻器、

B. 电容器、

C. 传感器、

D. 晶体管

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【单选题】

5半导体发光数码管由___个条状的发光二极管组成。

A. 5

B. 6

C. 7

D. 8

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【单选题】

6“有0出1，全1出0”属于___

A. 与逻辑

B. 或逻辑

C. 非逻辑

D. 与非逻辑

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【单选题】

7二进制数11101转化成十进制数为___

A. 29

B. 57

C. 4

D. 15

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【单选题】

8TTL系列集成芯片工作电源电压的典型值是___。

A. 18V

B. 5V

C. 3V

D. 10V

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【单选题】

9能实现Y=0的电路是___图。

A. 图

B. 图

C. 图

D. 图

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【单选题】

10以下表达式中符合逻辑运算法则的是___。

A. 1+1=10

B. A+A=2A

C. A+=1.

D. A·=1

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【单选题】

11对于TTL与非门闲置输入端的处理，不可以___

A. 与有用输入端并联

B. 通过电阻3kΩ接电源

C. 接地

D. 接电源

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