22037.___机器人力雅可比矩阵和速度雅可比举证不是转置关系。_答案

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22037.___机器人力雅可比矩阵和速度雅可比举证不是转置关系。

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22038.___负载的阻抗与能源内部的阻抗一直，称为阻抗匹配。

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22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器

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22040.___机器人系统一般主要由机器人本体、控制柜和示教器三部分组成。

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22041.___工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

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22042.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在更换电机情况下必须再次进行原点位置校准。

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22043.___为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力载荷。

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22044.___电柜在走线的时候应该按照先接强电后接控制电，强电与控制电尽量分开，走线时应该就近接线等原则。

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22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。

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22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。

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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。

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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。

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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。

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22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。

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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。

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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。

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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。

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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。

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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。

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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动；同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。

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22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。

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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

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22060.___机械手亦可称之为机器人。

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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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22072.___机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

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22073.___基于生产现场的复杂性、作业的可靠性等方面的考虑，工业机器人的作业示教在短期内仍将无法脱离在线示教的现状。

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22074.___当机器人需要同时和多台设备联动，并且子功能需求较多，对 IO 点位总数要求多达几百时，可以通过使用数个 IO 点位的状态组成二进制编码的方式来满足需求。

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22075.___对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,外部设备发出的启动信号仍有效。

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22076.___零点栓是用于对准原点位置的，也可以在拆装过程中用来固定机械臂。

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【填空题】

22077.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在改变机器人与控制柜的组合情况下必须再次进行原点位置校准。

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【单选题】

线路上两股钢轨顶面，在直线段，应保持同一___。

A. 高低

B. 深度

C. 高度

D. 水平

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【单选题】

钢轨中心线与垂直线之间的倾斜度称为___。

A. 轨底倾斜角

B. 轨底弧度

C. 轨底高度

D. 轨底坡

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【单选题】

我国标准轨底坡为___。

A. 1:20

B. 1:30

C. 1:40

D. 1:50

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【单选题】

___是轨道的薄弱环节之一。

A. 夹板

B. 垫板

C. 曲线

D. 停车线

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【单选题】

曲线的主体部分为圆曲线，当圆曲线半径特大时，圆曲线直接与直线相连，一般情况下，圆曲线与直线之间都以___过渡。

A. 直线

B. 竖曲线

C. 缓和曲线

D. 复曲线

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【单选题】

ZH、HY、___、YH、HZ为曲线的5个关键控制点。

A. QR

B. TZ

C. QZ

D. TY

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【单选题】

曲线中心角，用符号___表示。

A. α

B. β

C. θ

D. δ

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【单选题】

曲线半径，用___表示(即圆曲线半径)。

A. R

B. S

C. T

D. U

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【单选题】

曲线切线长，用___表示。

A. Q

B. V

C. T

D. S

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【单选题】

曲线外矢距离，用___表示。

A. C

B. D

C. E

D. F

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【单选题】

曲线全长，用___表示。

A. J

B. K

C. L

D. M

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【单选题】

缓和曲线长，用___表示。

A. Ln

B. Lr

C. Lx

D. Ls

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【单选题】

圆曲线的最小长度不应小于___。

A. 10m

B. 15m

C. 20m

D. 25m

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【单选题】

缓和曲线的最小长度为___，主要是从不短于一节车辆的全轴距而确定的。

A. 20m

B. 22m

C. 24m

D. 25m

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【单选题】

___以下的曲线半径轮轨磨耗大，噪声大，应尽量少用，尤其位于两站中间更应少用。

A. 150m

B. 200m

C. 250m

D. 300m

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【单选题】

小半径的曲线，增加了轮轨的___，加大了线路养护维修的工作量。

A. 长度

B. 磨耗

C. 宽度

D. 深度

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【单选题】

地下隧道内，区间正线最小曲线半径为300m，辅助线、车场线，一般地段小于200m，困难地段不小于___。

A. 120m

B. 130m

C. 140m

D. 150m

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【单选题】

地面线铺设无缝线路的最小曲线半径为___。

A. 500m

B. 550m

C. 600m

D. 650m

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【单选题】

衡量曲线圆顺度通常采用___的办法。

A. 测量正矢

B. 测量轨距

C. 测量水平

D. 测量高低

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【单选题】

地铁列车在曲线轨道上运行时，会产生___，（）过大会影响行车安全。

A. 离心力

B. 向心力

C. 压力

D. 摩擦力

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【单选题】

超高剩余部分称为过超高，超高不足部分称为___。

A. 平衡超高

B. 欠超高

C. 弯道超高

D. 三角坑

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【单选题】

___是线路中心线展直后在纵向垂直面上的投影。

A. 线路中心面

B. 线路刨切面

C. 线路横断面

D. 线路纵断面

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【单选题】

123线路纵断面是由坡段及连接相邻坡段的竖曲线组成，坡段的特征由___和坡度值表示。

A. 坡段深度

B. 坡段高度

C. 坡段长度

D. 坡段宽度

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【单选题】

线路坡度以轨面高程升降的高度与其长度之比的千分率来表示，上坡为正，下坡为负，平坡为零，不同坡段的分界点称为___。

A. 分割点

B. 变坡点

C. 间隔点

D. 变量点

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【单选题】

由于区间隧道施工采用盾构法，有条件采用“___”纵断面型式。

A. 高站位、低区间

B. 低站位、低区间

C. 高站位、高区间

D. 低站位、高区间

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【单选题】

城市轨道交通正线的曲线，半径300m及以上的均___。

A. 不设加宽

B. 设置5mm轨距加宽

C. 设置10mm轨距加宽

D. 设置15mm轨距加宽

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【单选题】

隧道内正线的曲线因半径均不小于300m，故___。

A. 设置15mm轨距加宽

B. 设置10mm轨距加宽

C. 设置5mm轨距加宽

D. 不设置加宽

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【单选题】

缓和曲线正矢是从直线向圆曲线方向渐渐从小变大的，其变化的大小称为___。

A. 缓和曲线正矢的缩小率

B. 缓和曲线正矢的扩大率

C. 缓和曲线正矢的递减率

D. 缓和曲线正矢的递增率

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【单选题】

在___上设置的最大超高，必须有所限制。

A. 直线

B. 曲线

C. 联络线

D. 站线

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【单选题】

地铁列车的质(重)量偏压在里股钢轨上，加剧里股钢轨的磨耗和压宽出___。

A. 肥边

B. 鹅头

C. 错牙

D. 翘起

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【单选题】

对于同一坡段来说，上坡的起点称为坡底，终点称为___。

A. 坡顶

B. 坡高

C. 坡长

D. 坡峰

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【单选题】

同一坡度所持续的水平长度或距离称为___。

A. 坡底

B. 坡长

C. 坡高

D. 坡宽

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【单选题】

高架线应充分注意城市景观，考虑机车牵引能力，坡度尽量___。

A. 加宽

B. 不变

C. 延长

D. 缩短

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【单选题】

在同一坡度上，两点高程差与水平距离之比称为___。

A. 坡度值

B. 水平值

C. 深度值

D. 高程值

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【单选题】

在作业区域前后___外摆放红闪灯设置防护。

A. 20米

B. 30米

C. 40米

D. 50米

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【单选题】

将轨距尺的固定端紧贴一条钢轨的工作边，另一端放置在另一股钢轨工作边上，并左右移动，直至到最小间距，此时刻度即为___。

A. 准确支距值

B. 准确高低值

C. 准确轨距值

D. 准确正矢值

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【单选题】

轨距尺垂直线路中心线架设在___，读取水平尺的气泡靠近末端相对应的值则为准确水平值。

A. 钢轨侧面

B. 钢轨顶面

C. 轨腰中间

D. 轨底中间

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【单选题】

线路设备维修应贯彻“___，防治结合，修养并重”的原则。

A. 预防为主

B. 安全第一

C. 巡查第一

D. 安全为主

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【单选题】

___是指根据线路变化规律和特点或者为消除施工影响，通过目视及时发现问题并生成记录报告。

A. 抢修

B. 维修

C. 巡检

D. 大修

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【单选题】

钢轨伤损分为轻伤、重伤和___三类。

A. 擦伤

B. 轻伤有发展

C. 重伤有发展

D. 折断

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