22031.___机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装_答案

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22031.___机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装

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22032.___最大工作速度通常指机器人单关节速度。

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22033.___控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

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22034.___三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。

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22035.___TCP 点又称为工具中心点，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

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22036.___工业机器人的自由度一般是 4～6 个。

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22037.___机器人力雅可比矩阵和速度雅可比举证不是转置关系。

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22038.___负载的阻抗与能源内部的阻抗一直，称为阻抗匹配。

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22039.___机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器

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22040.___机器人系统一般主要由机器人本体、控制柜和示教器三部分组成。

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22041.___工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

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22042.___原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在更换电机情况下必须再次进行原点位置校准。

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22043.___为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力载荷。

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22044.___电柜在走线的时候应该按照先接强电后接控制电，强电与控制电尽量分开，走线时应该就近接线等原则。

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22045.___工业机器人按用途可分为装配机器人、焊接机器人、喷涂机器人和搬运机器人等多种。

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22046.___在感性负载的电路中，电流超前电压一定角度。

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22047.___谐波减速器特别适用于工业机器人的第一、二、三轴，RV 减速器特别适用于工业机器人的第四、五、六轴。

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22048.___机器人与外部设备联动时，外部设备 IO 是低电平有效，因此机器人输出 IO 板对应匹配 PNP 型。

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22049.___机器人各轴关节均有硬限位挡块，因此可以不必设置软限位。

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22050.___示教编程时，过渡点尽量用关节运动指令，精确点尽量用直线指令。

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22051.___谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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22052.___机器人已添加外部轴，当机器人自身轴运动指令和外部轴运动指令相邻时，机器人自身轴和外部轴不会同时动作。

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22053.___离线编程时，使用的工具坐标和工件坐标的存储类型均为笛卡尔坐标。

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22054.___机器人自动模式下，无法通过示教器 IO 手动控制末端手抓上的气缸动作。

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22055.___CNC 装置确定机床的基准点是通过回参考点___建立的。

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22056.___零点栓和挡块是用于对准原位置，也可以用来固定机械臂。

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22057.___机器人拆装时，没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动；同时，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。

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22058.___对电柜的低压控制电路进行改线操作时，可以不必切断电源。

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22059.___机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

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22060.___机械手亦可称之为机器人。

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22061.___工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则多采用谐波减速器。

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22062.___直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

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22063.___除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电动机驱动。

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22064.___当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

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22065.___通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置相同，可提高工作效率。

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22066.___关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况下都可以互换。

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22067.___基坐标标定必须选择在默认基坐标下进行。

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22068.___机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

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22069.___关于搬运机器人的 TCP，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。

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22070.___手部的位姿是由姿态与位置构成的。

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【填空题】

22071.___机器人控制系统属于全闭环控制系统。

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机车磁场削弱接触器不可带电转换。

A. 对

B. 错

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A. 对

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触头的参数主要有触头的结构尺寸、开距、超程、研距、触头初压力等。

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电阻制动是将牵引电机发出的电能转化为热能而消耗掉。

A. 对

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不同的电路应使用不同电压等级的兆欧表来测量其绝缘电阻。

A. 对

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在电子电路中要形成谐振电路，必须有电感和电容两种类型的元件。

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B. 错

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三相不对称负载做△接法，其线电压将不对称。

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电流互感器的额定负载是指电流互感器误差不超过某一范围的副边最大负载，以“Q”表示。

A. 对

B. 错

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电流互感器的结构和工作原理与普通变压器相似，它的一次线圈并联在被测电路中。

A. 对

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A. 对

B. 错

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TQG3A型电压传感器利用霍尔效应，采用磁补偿原理，通过霍尔元件实现对直流、交流及脉动电流的电隔离测量，输出信号反比于被测电流。

A. 对

B. 错

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A. 对

B. 错

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机车换向是通过改变牵引电机端电压极性来实现的。

A. 对

B. 错

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A. 对

B. 错

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电力机车进行电阻制动时，牵引电机呈他励励磁方式。

A. 对

B. 错

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93·为适应高速列车运行需要，异步牵引电动机大多采用半悬挂方式(或称架承式悬挂)。

A. 对

B. 错

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94·异步牵引电动机定子槽型一般采用开口形，这样可以用成型绕组以获得良好的绝缘性能，增加运行的可靠性。

A. 对

B. 错

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三相异步电动机变极调速就是改变定子绕组的极对数来调速。

A. 对

B. 错

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SS4型电力机车牵引电机仅采用调压调速。

A. 对

B. 错

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A. 对

B. 错

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牵引电机励磁绕组中的电流降至零，磁极中就不存在磁场。

A. 对

B. 错

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A. 对

B. 错

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直流电机中任一电枢元件中流通的电流方向是始终不变的。

A. 对

B. 错

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直流电动机调压调速是恒转速调速，弱磁调速是恒功率调速。

A. 对

B. 错

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电机温升试验的目的是检查电枢绕组、定子绕组、换向器和轴承的发热情况。

A. 对

B. 错

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103·电机换向试验的目的在于确定电机在规定的工作条件下，换向器和电刷之间的火花程度。

A. 对

B. 错

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为了防止环火的发生，牵引电动机最有效的措施是设置补偿绕组。

A. 对

B. 错

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SS7型电力机车上电机励磁绕组由串励、自励组成。

A. 对

B. 错

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SS4型电力机车段修要求容量在10 kW以上的交流电机，运转振动过大时，应对转子进行动平衡试验。

A. 对

B. 错

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一交流异步电动机的型号是Y-132M2—6，表示其是6极电机。

A. 对

B. 错

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异步电机必须采用降压启动。

A. 对

B. 错

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ZDll5型牵引电动机采用的是全叠片无机壳机座。

A. 对

B. 错

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异步电动机是一种交流电机。

A. 对

B. 错

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三相异步电动机在启动瞬间电流很大，所以启动转矩也很大。

A. 对

B. 错

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交流电机极距是指交流绕组两个磁极所占有定子圆周的距离。

A. 对

B. 错

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带有额定负载的三相异步电动机，若使电源电压低于额定电压，则其电流就会低于额定电流。

A. 对

B. 错

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三相异步电动机按其结构可分为笼型、绕线型和电磁型。

A. 对

B. 错

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【判断题】

三相异步电动机交流绕组的作用是产生旋转磁场。

A. 对

B. 错

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