【单选题】
9.机器人轨迹控制过程需要通过求解___获得各个关节角的位置控制系统的设定 值。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
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相关试题
【单选题】
10．运动逆问题是实现如下变换___。
A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到任务空间的变换
【单选题】
11.1974 年，___公司研发了全球第一台全电控式工业机器人。
A. KUKA
B. 三菱
C. 安川
D. ABB
【单选题】
12、机器人的英文单词是___
A. Rob
B. Robot
C. Rabbit
D. Robert
【单选题】
13.一个刚体在空间运动具有___自由度。
A. 3 个
B. 4 个
C. 5 个
D. 6 个
【单选题】
14.动力学主要是研究机器人的___。
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
【单选题】
15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿 ___运动时出现。
A. 平面圆弧
B. 直线
C. 平面曲线
D. 空间曲线
【单选题】
16.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用___获得中间点的 坐标。
A. 优化算法
B. 平滑算法
C. 预测算法
D. 插补算法
【单选题】
17.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置___，可 提高工作效率。
A. 相同
B. 不同
C. 无所谓
D. 分离越大越好
【单选题】
18.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时___。
A. 速度为零，加速度为零
B. 速度为零，加速度恒定
C. 速度恒定，加速度为零
D. 速度恒定，加速度恒定
【单选题】
19.示教编程器上安全开关握紧为 ON，松开为 OFF 状态，作为进而追加的功能，当握 紧力过大时，为___状态。
【单选题】
20.工业机器人可通过示教手动编程和___两种方式控制机器人按照预想的路径进 行工作。
A. 离线计算机编程
B. 在线计算机编程
C. 离线 PLC 编程
D. 在线 PLC 编程
【单选题】
21.___是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
A. 承载能力
B. 运动范围
C. 到达距离
D. 重复定位精度
【单选题】
22.工业机器人编写程序流程中，___是指按照工艺流程将机器人程序的逻辑关系通 过流程图表示出来。
A. 分析任务工作流程
B. 编写工艺流程图
C. 编写程序流程图
D. 编写程序试运行
【单选题】
23.当 SCARA 机器人丝杠末端安装偏心夹具时，为方便使用，建议建立___。
A. 笛卡尔坐标系
B. 关节坐标系
C. 用户坐标系
D. 工具坐标系
【单选题】
24.当机器人配合视觉使用时，需要建立___。
A. 笛卡尔坐标系
B. 关节坐标系
C. 用户坐标系
D. 工具坐标系
【单选题】
25.参数 IP54 表示工业机器人的___。
A. 到达距离
B. 重复定位精度
C. 防护等级
D. 承载能力
【单选题】
26.参数 6Kg 表示工业机器人的___。
A. 型号
B. 承载能力
C. 自由度
D. 运动范围
【单选题】
27、下列不属于滚珠丝杠特点的是___
A. 传动效率高
B. 运动具有可逆性
C. 运动精度高
D. 能自锁
【单选题】
29、机器人的定义中，突出强调的是___。
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
【单选题】
30、当代机器人主要源于以下两个分支___。
A. 计算机与数控机床
B. 遥操作机与计算机
C. 遥操作机与数控机床
D. 计算机与人工智能
【单选题】
31.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置___主程序。
A. 3 个
B. 5 个
C. 1 个
D. 无限制
【单选题】
32.机器人三原则是由___提出的。
A. 森政弘
B. 约瑟夫·英格伯格
C. 托莫维奇
D. 阿西莫夫
【单选题】
33.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置___,可 提高工作效率。
A. 相同
B. 不同
C. 无所谓
D. 分离越大越好
【单选题】
1.工业机器人应用技术已成为第___次工业革命的代表性技术之一。
【单选题】
2.我国工业机器人产业起步于20世纪___年代初期。
【单选题】
3.使机械臂沿圆周移动的指令是___。
A. MoveJ
B. MoveL
C. MoveC
D. MoveAbsJ
【单选题】
4.使机械臂沿直线移动的指令是___。
A. MoveJ
B. MoveL
C. MoveC
D. MoveAbsJ
【单选题】
5.以下哪个是ABB工业机器人的变量声明是___。
A. VAR
B. PERS
C. CONST
D. DIM
【单选题】
6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件___。
A. RT ToolBox2
B. Robotmaster
C. RobotStudio
D. Robotguide
【单选题】
7.ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在___。
A. 100mm/s
B. 150mm/s
C. 200mm/s
D. 250mm/s
【单选题】
8.MoveL Offs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中V1000表示___。
A. 速度1000mm/s
B. 速度1000mm/min
C. 速度1000cm/s
D. 速度1000m/s
【单选题】
9.MoveL P0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示___。
A. 世界坐标
B. 基坐标
C. 工具坐标
D. 工件坐标
【单选题】
10.MoveL P0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示___。
A. 世界坐标
B. 基坐标
C. 工具坐标
D. 工件坐标
【单选题】
参数6Kg表示工业机器人的___。
A. 型号
B. 承载能力
C. 自由度
D. 运动范围
【单选题】
12.___是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
A. 承载能力
B. 运动范围
C. 到达距离
D. 重复定位精度
【单选题】
13.___是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
A. 承载能力
B. 运动范围
C. 到达距离
D. 重复定位精度
【单选题】
14.___是指机器人在立体空间中所能达到的半径。
A. 承载能力
B. 运动范围
C. 到达距离
D. 重复定位精度
【单选题】
15.___是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。
A. 承载能力
B. 运动范围
C. 到达距离
D. 重复定位精度
【单选题】
16. 目前市场上应用最多的为___轴机器人。
【单选题】
17.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）…… 后，P10的位置偏移了X方向___Y方向( )Z方向( )。
A. 15.25.50
B. 10.20.50
C. 15.25.35
D. 50.25.50
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【多选题】
一般吞卡的原因___
A. 发卡机构发出吞卡操作指令
B. 自助设备发生故障
C. 持卡人操作失误
D. 持卡人取卡超时
【多选题】
自助设备中的现金须按券别分钞箱管理，严禁将不同券别的现金混装一箱，所装钞币必须经过挑选整理，下列符合要求的有___
A. 七成新
B. 原封新钞
C. 无褶皱
D. 无透明纸粘贴
【多选题】
下列说法正确的是___
A. 《自助设备流水登记簿》时如遇日期间断情况，可直接跳至下一日登记。
B. 持卡人要求吞没卡管理网点延长卡片保管期限的应登记持卡人的联系方式，最后期限前的三至五个工作日应电话联系持卡人，如持卡人无法如期领取的应及时上缴。
C. 对无人前来领取的吞没卡（包括本行卡和他行卡），自吞卡次日起三个工作日后，七个工作日内填制《银行卡吞没卡上缴清单》，并注明吞没原因及日期，连同卡片实物上缴总行吞没卡管理部门保管。
D. 流水日志由管理网点自行保管3年，每年2月底前报上年日志清单壹份给总行相关管理部门备案，支行保管期满后可按相关规定申报集中销毁处理。
【多选题】
对个人结汇和境内个人购汇实行年度总额管理，年度总额分别为每人每年等值___万美元，凭本人有效身份证件在银行办理。
【多选题】
境内个人所购外汇需要携汇出境，当日累计最高可以直接提取等值___美元的外币现钞。
【多选题】
严禁本行工作人员利用职务之便私自收兑、买卖客户兑换的外币。违者视情节轻重给予___以上处理。
A. 白牌或白牌
B. 红牌或红牌
C. 黄牌或黄牌
【多选题】
境内个人超过年度总额购汇的情况不包括___。
A. 自费出境学习学费或生活费
B. 境外培训
C. 职工报酬
D. 境外直系亲属救助
【多选题】
银行按规定买入客户的外汇，并支付相应人民币的业务称作___。
A. 结汇
B. 售汇
C. 付汇
D. 以上都不是
【多选题】
原兑换未用完的人民币兑回外币的，可由客户凭本人有效身份证件和原兑换水单（兑换有效期为自兑换日起24个月）办理。对于当日累计兑换不超过等值___以及离境前在境内关外场所当日累计不超过等值（A）的兑换，可凭本人有效身份证件办理。
A. 500美元（含500美元） 1000美元（含1000美元）
B. 1000美元（含1000美元） 500美元（含500美元）
C. 1000美元（含1000美元） 1000美元（含1000美元）
D. 500美元（含500美元） 500美元（含500美元）
【多选题】
出境人员一次出境携带等值为___的外币现钞，应向存款或购汇银行申领《携带外汇出境许可证》
A. 5000美元（含）以下
B. 5000美元以上、10000美元（含）以下
C. 10000美元以下
D. 10000美元以上
【多选题】
除以下情况外，个人的结汇和购汇都应在个人结售汇系统中进行录入___。
A. 通过外币代兑点发生的结售汇；
B. 外币卡境内消费结汇.
C. 境外卡通过自助银行设备提取人民币现钞
D. 境内卡境外使用购汇还款
【多选题】
我行结汇和购汇的币种暂办理的是___
A. 英镑、美元
B. 日元
C. 欧元
D. 法郎
E. 港币
【多选题】
境外个人经常项目项下非经营性结汇超过年度总额结汇的有___。
A. 房租类支出
B. 生活消费类支出
C. 就医、学习等支出
D. 境外投资收益
【多选题】
个人委托其直系亲属代为办理年度总额内的购汇、结汇，应分别提供___
A. 委托人和受托人的有效身份证件
B. 委托人的授权书
C. 直系亲属关系证明
D. 外汇管理局提供的结售汇批文
【多选题】
境内个人经常项目项下非经营性结汇超过年度总额结汇的有以下几种情况，对应审核材料正确的是___
A. 捐赠款项：本人有效身份证件；经公证的捐赠协议或合同；
B. 赡家款：本人有效身份证件；直系亲属关系证明或经公证的赡养关系证明；境外给付人相关收入证明（如银行存款证明、个人收入纳税凭证等）；
C. 遗产继承收入：本人有效身份证件；遗产继承法律文书或公证书；
D. 职工报酬：本人有效身份证件；雇佣合同；付款证明；协议或合同；
E. 境外投资收益：本人有效身份证件；境外投资外汇登记证明文件；利润分配决议或红利支付书或其他收益证明。
【多选题】
下列说法正确的有___
A. 个人结汇和境内个人购汇实行年度总额管理，年度总额分别为每人每年等值5万美元；
B. 境外个人经常项目项下非经营性结汇单笔等值5万美元以上的，应将结汇所得人民币资金直接划转至交易对方的境内人民币账户；
C. 可以持汇票、旅行支票、信用卡等携出境外，当日累计最高可以直接提取等值5000美元（含5000美元）的外币现钞；
D. 我行结汇和购汇的币种暂办理英镑、美元、港币、日元、欧元。
【多选题】
境内个人超过年度总额购汇的应注意以下几点：___
A. 补购项下的境外消费或支出应为经常项目外汇支出，并应于返回境内后1个月内在银行办理
B. 境内个人必须提供标有交易价格的经常项目跨境交易真实性证明材料办理购汇，银行按照证明上所列明金额进行供汇，不得超过证明材料上标注的金额
C. 前往对我国实行落地签证、免签证的国家或地区而无法在出境前提供签证的，银行可凭境内个人的因私护照直接办理
【多选题】
企业办理对外贸易付汇时资金可以从 ___直接对外支付。
A. 经常项目结算账户
B. 待核查账户
C. 资本金账户
D. 贷款专户
【多选题】
办理单笔等值___的服务贸易售付汇业务，金融机构原则上可不审核交易单证，但对于资金性质不明确的售付汇业务，金融机构应要求境内机构和境内个人提交交易单证进行合理审查。
A. 1万美元以下
B. 1万美元（含）以下
C. 5万美元以下
D. 5万美元（含）以下
【多选题】
办理贸易项下售付汇后，国际业务部或外汇经办行（部）应当按外汇管理局要求留存相应的有效凭证和有效商业单据正本或复印件___年备查；
【多选题】
贸易项下售付汇对应的外汇支出不包括___。
A. 对外索赔收入的外汇、退回的外汇保证金等
B. 向境外、境内保税监管区域支付的进口货款
C. 向离岸账户、境外机构境内账户支付的进口货款
D. 深加工结转项下境内付款
【多选题】
对于退汇日期与原付款日期间隔在___天（不含）以上或由于特殊情况无法按照本条规定办理退汇的，企业应当先到外汇局办理贸易外汇业务登记手续。
A. 90
B. 120
C. 180
D. 360
【多选题】
同一合同项下转口贸易收入超过相应支出金额___%（不含）的，我行应当凭外汇局出具的《登记表》办理待核查账户资金的结汇或划出手续。
A. 10%
B. 20%
C. 30%
D. 40%
【多选题】
7具有关联关系的境内外机构代垫或分摊的服务贸易费用项下：原始交易合同、代垫或分摊合同（协议或说明）、发票（支付通知），代垫或分摊期限不得超过___个月；
【多选题】
企业待核查账户资金结汇或划出时，我行经办人员应查询企业名录及分类信息后，以下情况正确的是___。
A. 不在名录的企业，不得办理结汇或划出手续。
B. 对A、B类企业，都可直接按规定办理结汇或划出手续，C类企业需实施电子数据核查
C. 对B类企业，我行应实施电子数据核查并按规定审核相关单证后，方可为其办理待核查账户资金结汇或划出手续。
D. 对A类企业，可直接按规定办理结汇或划出手续
【多选题】
贸易项下售付汇对应的外汇支出包括：___。
A. 向境外、境内保税监管区域支付的进口货款；
B. 向离岸账户、境外机构境内账户支付的进口货款；
C. 深加工结转项下境内付款；
D. 转口贸易项下付款；
E. 其他与贸易相关的付款。
【多选题】
对于B类企业贸易项下的售付汇业务，我行经办人员应当按以下规定办理：___
A. 对于以汇款方式结算的（预付货款除外），我行经办人员应当审核相应的进口货物报关单和进口合同；对于以信用证、托收方式结算的，除按国际结算惯例审核有关商业单据外，还应当审核相应的进口合同；对于以预付货款结算的，应当审核进口合同和发票。
B. 我行经办人员应当对其贸易外汇支出进行电子数据核查；超过可付汇额度的贸易外汇支出业务，金融机构应当凭《登记表》办理。
C. 对于转口贸易外汇支出，我行经办人员应当审核买卖合同、支出申报凭证及相关货权凭证；同一合同项下转口贸易收入金额超过相应支出金额20%（不含）的贸易外汇支出业务，应当凭《登记表》办理。
D. 我行不得为企业办理90天以上（不含）的延期付款业务，不得为企业办理收支日期间隔超过90天（不含）的转口贸易外汇收支业务。
【多选题】
办理经常项目外汇结汇，具体按照如下规定办理：___
A. 企业贸易外汇收入应当先进入我行直接以该企业名义开立的出口收入待核查账户（以下简称待核查账户）。
B. 出口收汇进入待核查账户后，需要结汇或者划出的，企业需向我行提交加盖公章的结汇或划出申请资料。
C. 企业待核查账户资金结汇或划出时，我行经办人员应查询企业名录及分类信息后，区分以下情况办理：1、不在名录的企业，不得办理结汇或划出手续。2、对A类企业，可直接按规定办理结汇或划出手续。3、对B类企业，我行应当实施电子数据核查并按规定审核相关单证后，方可为其办理待核查账户资金结汇或划出手续。
【多选题】
经营机构办理直接投资外汇业务应严格遵守国家外汇管理规定,履行真实性与合规性审核职责,按照“___”的展业三原则要求对相关材料进行审核
A. 了解客户、了解业务、尽职审查
B. 尽职尽责、诚实守信、遵章守纪
C. 公平竞争、严格自律、清正廉洁
【多选题】
经营机构在办理直接投资业务后,应及时向___报送相关业务信息,完成相关国际收支统计申报工作。
A. 外汇局资本项目信息系统
B. ASONE系统
C. 人民银行资本项目信息系统
【多选题】
直接投资外汇登记（含现汇与人民币，下同）是指___
A. 经营机构按照相关外汇管理规定在外汇局资本项目信息系统中为市场主体（即境内外商投资企业、境外投资项下的境内机构等市场主体）办理的直接投资项下各类基本信息登记、变更、注销等业务。
B. 经营机构为开户主体办理直接投资项下账户开立、使用和资金汇兑的业务。
C. 经营机构为开户主题办理境内直接投资项下外汇登记和境外直接投资项下外汇登记的业务。
【多选题】
外商投资企业、境外投资企业（含境内居民个人在境外设立的特殊目的公司）通过我行办理境内/境外直接投资存量权益登记的，经营机构应于每年___期间，通过外汇局资本项目信息系统向外汇局报送该企业上年度境内/境外直接投资存量权益相关数据
A. 1月1日至3月31日（含）
B. 1月1日至6月30日（含）
C. 1月1日至9月30日（含）
D. 1月1日至12月31日（含）
【多选题】
直接投资外汇登记的审核材料，除申请表留存正本外，其他材料应留存加盖企业公章（申请人为个人的应亲笔签名）的复印件。登记完成后经营机构应打印业务登记凭证___
A. 一式两份，一份交企业，另一份留存备查
B. 一式两份，一份交外管局，另一份留存备查
C. 一式两份，一份交企业，另一份交外管局
D. 一式三份，一份交企业，一份交外管局，一份留存备查
【多选题】
外商投资企业外汇资本金意愿结汇比例为___，国家外汇管理局核定比例如有调整将作相应调整。
A. 20%
B. 50%
C. 80%
D. 100%
【多选题】
办理直接投资外汇登记业务涉及金额的，按以下分级审批规定进行审批后（业务审批表见附件1）方予办理___
A. 等值在200万美元以下的，须由分支行行长或总行国际业务部副总经理审批；
B. 等值200万美元以上（含200万美元）、500万美元以下的，须由总行国际业务部总经理审批；
C. 金额在等值500万美元以上（含500万美元）的，须报总行分管行长审批。
【多选题】
以下关于不得结汇情形的描述，正确的有___
A. 境内机构以其境内资产变现账户内资金进行境内股权投资的，可原币划转至被投资企业开立的境内再投资专用账户，不得结汇支付
B. 保证金专用外汇账户资金仅作为交易保证用途，不得结汇
C. 境内代表机构经常项目账户资金不得结汇购买商品房
D. 前期费用外汇账户资金不得结汇
【多选题】
除外汇资本金账户外，其他直接投资账户资金结汇及使用管理原则包括：___
A. 外国投资者前期费用账户资金结汇按支付结汇原则办理。
B. 境内机构开立的境内资产账户和境内再投资账户内资金结汇参照外商投资企业资本金账户管理。
C. 境内个人开立的境内资产变现账户和境内再投资账户，以及境内机构和个人开立的境外资产变现账户可凭相关业务登记凭证直接在银行办理结汇。
D. 境外汇入保证金专用账户和境内划入保证金专用账户内的外汇资金不得结汇使用。如发生担保履约或违约扣款，相关保证金应划入接收保证金一方经外汇局（银行）登记后或外汇局核准开立的其他资本项目外汇账户并按照相关规定使用。
【多选题】
境内机构为其境外分支、代表机构等非独立核算机构购买境外房产的，需审核：___
A. 境外直接投资外汇登记业务申请表
B. 境外设立分支、代表等非独立核算机构的批准/备案文件或注册证明文件
C. 境外购房合同或协议
D. 其他真实性证明材料
【多选题】
境内机构境外直接投资外汇变更登记需审核：___
A. 境外直接投资外汇登记业务申请表。
B. 非金融类境外投资的，提交商务主管部门对变更事项的批准或备案文件。
C. 金融类境外投资的，提交相关行业主管部门对变更事项的批准或备案文件。
D. 如有新增境内投资者，提交境内投资者的营业执照和组织机构代码证。
