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工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
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机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系。
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RV 减速器传动比范围小，传动效率高。
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触摸屏的尺寸是 5.7 寸,指的是对角线长度。
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一般而言,PLC 的 I/O 点数要冗余为 20%。
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1969 年美国数字设备公司研制出第一台 PLC。
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光电耦合器由发光二极 管和光敏晶体管组成。
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机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装置。
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按是否单独驱动可将关节分为主动关节与从动关节
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医疗机器人定位操作精、手术微创化，可靠性强。
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声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。
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机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息，反馈给运动控制器，直至最终结果准确，实现自适应开环控制
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点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。
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动作级编程语言是最高一级的机器人语言。
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工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值
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任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
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与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。
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控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
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谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向向位移呈近似于余弦波形的变化.
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【单选题】
CCB-Ⅱ制动系统中，实现列车制动、保压、缓解功能的模块___。
A. 均衡风缸控制模块ERCP
B. 列车管控制模块BPCP
C. 13控制模块
【单选题】
CCBⅡ制动系统中，实现机车单缓功能的模块___。
A. 均衡风缸控制模块ERCP
B. 列车管控制模块BPCP
C. 13控制模块
【单选题】
CCBⅡ制动系统中，响应列车管的减压量、平均管压力及单缓指令，产生列车管的控制压力的模块是___。
A. 16控制模块
B. 列车管控制模块BPCP
C. 13控制模块
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当机车主变压器温度过高，自动降弓，实施故障保护。
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除紧急制动情况下，EBV是一个全电子制动阀。
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空压机扳键开关置“强泵”位，空气压缩机1、2均投入工作。
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和谐型电力机车转向架采用滚动抱轴承半悬挂结构，一系采用高圆螺旋弹簧。
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BPCP模块控制均衡风缸的压力，相当于DK-1制动机分配阀的作用。
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和谐型电力机车主电路主要由网侧电路、主变压器、主变流器及牵引电动机等组成。
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和谐型电力机车压缩机加热回路是辅助电路的一部分。
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和谐型电力机车网压低于17.5kV时，低压保护环节动作，网压高于31.5kV时，过压保护环节动作。
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在“定速控制”状态，当机车实际速度低于“目标速度－2km/h”时，TCMS控制机车进入牵引工况。
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主断路器在主电路发生过流、接地、零压等故障时，须手动断开主断路器。
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若非操作端大闸在紧急位时会造成操作端大闸无法缓解，制动显示屏上显示“制动机故障－014。
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和谐型电力机车一组辅助变流器故障后可以由另一组辅助变流器对全部辅助机组供电。
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和谐型电力机车采用微机网络控制系统，实现了逻辑控制、自诊断功能，而且实现了机车的网络重联功能。
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自阀运转位20CP响应列车管压力变化，将作用管压力排放。
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和谐型电力机车有6个带停放单元的制动缸。
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高压接地开关的主要功能是：当进行机车检查、维护或修理时，把主断路器两侧电路接地。
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和谐型电力机车，辅助变流器过流故障在5分钟内连续发生两次，该辅助变流器将被锁死，需要解锁时必须切断辅助变流器的控制电源，才可解锁。
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和谐型电力机车无动力回送时，总风缸向列车管限制充风压力为360kPa左右。
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和谐型电力机车自阀紧急位时，其上的机械阀动作，列车管压力排向大气。
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正常情况下，油泵和水泵电机电源来自辅助变流器1。
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在本机模式下，16号管增加的压力同列车管减少的压力的比率为3.5：1。
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20CP响应手柄的不同位置，使制动缸产生作用压力为0―350kPa。
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选择F3键“电空制动”并检查制动屏设置是否正确。
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拉车长阀（或紧急制动阀）时，机车会产生紧急制动作用，但均衡风缸压力不变。
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机车乘务员在退勤之前，应将升弓风缸内压缩空气充至900kPa，然后开放塞门U77以备机车再次使用。
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为了确保适应机车状况的冷却风量和降低运转声音，两台复合冷却器风机和六台牵引通风机电机按照CVCF控制模式进行设定。
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和谐型电力机车正常运行时，辅助变流器1工作在CVCF方式，辅助变流器2工作在VVVF方式，分别为机车辅助电动机供电。
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高压隔离开关用来隔离故障受电弓，以免影响机车运行。
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机车停车后，将弹停制动缸中的压力空气排空，弹停装置动作，机车缓解。
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和谐型电力机车牵引、制动控制采用恒牵引力（制动力）、准恒速特性控制方式。
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主手柄在任意位置时，警惕按钮均可按下。
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20CP本机状态时，通过相应列车管减压和单缓指令，产生平均管压力。
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和谐型电力机车最高允许速度100km／h。
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和谐型电力机车换向手柄置于0位，各辅机正常工作。
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牵引电动机由定子、转子、轴承和速度传感器四大部分组成。
