22128.___轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。_答案

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22128.___轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。

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22155.___为减少机械传动部件的扭矩反馈对电机动态性能的影响，机械传动系统的基本固有频率应低于电气驱动部件的固有频率的 2～3 倍，同时，传动系统的固有频率应接近控制系统的工作频率，以免系统产生振荡而失去稳定性。

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22158.___进行机械系统结构设计时，由于阻尼对系统的精度和快速响应性均产生不利的影响，因此机械系统的阻尼比ξ取值越小越好。

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22159.___滚珠丝杠垂直传动时，必须在系统中附加自锁或制动装置。

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